alpha 1.0

+#include <CoDrone.h> // 코드론 라이브러리
+
+#define ShockLed 12 // 충격 상태 확인을 위한 LED 핀번호
+#define LeftVib 27 // 왼쪽 진동자 핀번호
+#define RightVib 28 // 오른쪽 진동자 핀번호
+
+// 변수 및 상수부
+long ac_x, ac_y, ac_z, gy_x, gy_y, gy_z; //acc, gyro data (acc, gyro 계산 수식)
+double angle = 0, deg; // angle, deg data (각도계산)
+double dgy_x; // double type acc data
+long int normal_x, normal_y, normal_z, deltha_x[3], deltha_y[3], deltha_z[3], deltha; // 노말라이즈(정규화 데이터), 가속도 변화량 표시
+long int angle_value;
+const int mapping_value = 5000;
+const int Emergency_value = 10000; // 충격상태로 판단하는 값
+const int Emergency_angle = 25; // 충격상태로 판단하는 각도(기울기)
+const int Emergency_value2 = 1200;// 충격상태로 판단하는 값
+const int Emergency_angle2 = 9; // 충격상태로 판단하는 각도(기울기)
+boolean State_Parameter = false; // 충격상태 판단
+unsigned short int shock_level; // 충격정도 상,중,하   char로 받을 생각
+const long int sum_count = 4; // 평균 내는 횟수
+const long interval = 50; // 충격을 감지후 다음 충격을 감지하는 최소 간극 시간 (ms)
+unsigned long previousMillis = 0; // 최초 시작시간
+long shock_sum = 0; // 누적 충격값
+
+//사용자지정 함수부
+void value_init()
+{ 
+  normal_x = 0; 
+  normal_y = 0; 
+  normal_z = 0;
+  
+  for(int i = 0; i < 3; i++){ 
+     deltha_x[i] = 0; 
+     deltha_y[i] = 0; 
+     deltha_z[i] = 0; 
+     angle = 0; 
+     angle_value = 0;
+  }
+}
+// 가속도 연산 함수
+void accel_calculate() 
+{ 
+  ac_x = 0; 
+  ac_y = 0; 
+  ac_z = 0;
+  normal_x = 0; 
+  normal_y = 0; 
+  normal_z = 0;
+
+  /* MPU 6050 전용
+  Wire.beginTransmission(mpu_add) ; // 번지수 찾기
+  Wire.write(0x3B) ; // 가속도 데이터 보내달라고 컨트롤 신호 보내기
+  Wire.endTransmission(false) ; // 기달리고,
+  Wire.requestFrom(mpu_add, 6, true) ; // 데이터를 받아 처리 
+  */
+  
+  // Data SHIFT From CoDrone Accelerometer
+  ac_x = CoDrone.getAccelerometer().x;
+  ac_y = CoDrone.getAccelerometer().y;
+  ac_z = CoDrone.getAccelerometer().z;
+ 
+  //맵핑화 시킨 것 - 즉 10000으로 맵핑시킴
+  normal_x = map(int(ac_x), -16384, 16384, -5000, mapping_value);
+  normal_y = map(int(ac_y), -16384, 16384, -5000, mapping_value);
+  normal_z = map(int(ac_z), -16384, 16384, -5000, mapping_value);
+
+  //normal_z = map(int(ac_z), -16384, 16384, -1000, mapping_value);
+ 
+  //각도계산 deg -> 각도
+  deg = atan2(ac_x, ac_z) * 180 / PI ; //rad to deg
+  dgy_x = gy_y / 131. ; //16-bit data to 250 deg/sec
+  angle = (0.95 * (angle + (dgy_x * 0.001))) + (0.05 * deg) ;
+}
+
+// 충격상태함수
+void Emergency_state_()
+{
+  digitalWrite(ShockLed , HIGH); // 릴레이핀을 True값으로 바꿔 13번 핀의 LED를 ON시킨다.
+  Serial.print("SHOCK level : ");
+  Serial.println(shock_level); // Serial 모니터로 확인
+  Serial.print(" x: ");
+  Serial.print(deltha_x[0]);
+  Serial.print(" y: ");
+  Serial.print(deltha_y[0]);
+  Serial.print(" z: ");
+  Serial.println(deltha_z[0]);
+
+  /*Serial.print(" deltha_1 : "); Serial.print(deltha_x[1]);
+  Serial.print(" deltha_2 : "); Serial.println(deltha_x[2]);*/
+}
+
+// 충격 감지함수
+void Shock_Sensing()
+{
+  State_Parameter = false; // 충격상태 초기화
+  shock_level = 0; // 충격정도 초기화
+  //첫번째 센싱
+  for (int i=0; i < sum_count; i++){ 
+    accel_calculate();
+    deltha_x[1] = deltha_x[1]+(normal_x); 
+    deltha_y[1] = deltha_y[1]+(normal_y); 
+    deltha_z[1] = deltha_z[1]+(normal_z); 
+    angle_value = angle_value + angle;
+  }
+  deltha_x[1] = int(deltha_x[1]/sum_count); 
+  deltha_y[1] = int(deltha_y[1]/sum_count); 
+  deltha_z[1] = int(deltha_z[1]/sum_count);
+
+  //두번째 센싱
+  for (int i=0; i < sum_count; i++)
+  { 
+    accel_calculate();
+    deltha_x[2] = deltha_x[2]+(normal_x); 
+    deltha_y[2] = deltha_y[2]+(normal_y); 
+    deltha_z[2] = deltha_z[2]+(normal_z); 
+    angle_value = angle_value + angle;
+  }
+  deltha_x[2] = int(deltha_x[2]/sum_count); 
+  deltha_y[2] = int(deltha_y[2]/sum_count); 
+  deltha_z[2] = int(deltha_z[2]/sum_count);
+ 
+  //3축 변화량 비교 - 가속도 변화량, 각도 평균 값
+  deltha_x[0] = abs(deltha_x[1]-deltha_x[2]); 
+  deltha_y[0] = abs(deltha_y[1]-deltha_y[2]); 
+  deltha_z[0] = abs(deltha_z[1]-deltha_z[2]);
+  deltha = deltha_x[0] + deltha_y[0] + deltha_z[0];
+  angle_value = abs(int(angle_value/(sum_count)));
+ 
+  // deltha : 가속도 변화량
+  // angle_value : 각도 값(현재 각도 값)
+   if (deltha > Emergency_value){
+       State_Parameter=true;
+   }
+  shock_level = deltha; // 추후 수정 예정
+
+  /*
+  if(deltha > 하){
+      shock_level = 'a';
+      if(deltha > 중){
+        shock_level = 'b';
+        if(deltha > 상){
+          shock_level = 'c';
+        }
+      }
+   }
+
+  */
+
+   
+  /*if (angle_value > Emergency_angle){
+    State_Parameter=true;
+    }
+  if ((deltha > Emergency_value2)&&(angle_value > Emergency_angle2)){
+    State_Parameter=true;
+    }*/
+ 
+  // 충격상태체크
+  if( State_Parameter == true )
+  {
+    Emergency_state_();
+  }
+  else 
+  {
+    digitalWrite(ShockLed , LOW);
+  }
+}
+
+// 진동함수
+void vibrate()
+{
+  
+}
+
+
+
+// Main 함수부
+void setup() 
+{
+  pinMode(LeftVib,OUTPUT);
+  pinMode(RightVib,OUTPUT);
+  pinMode(ShockLed,OUTPUT); // 핀모드사용, led로 육안확인 가능하게끔
+  digitalWrite(ShockLed,LOW); // HIGH - LED on, LOW - LED off   (DEFAULT : OFF)
+  CoDrone.begin(115200);  // 드론 플러그의 통신 개시 (115200bps)
+  CoDrone.AutoConnect(NearbyDrone); // 가장 가까운 위치의 드론과 연결
+  CoDrone.DroneModeChange(Flight);  // 드론을 플라이트 모드로 설정
+}
+
+void loop() 
+{
+  value_init(); //가속도-각도 관련 초기값 선언
+
+  byte bt1 = digitalRead(11);       // ■ □ □ □ □ □ □ 밑면 적외선 센서를 입력으로 사용
+  byte bt4 = digitalRead(14);       // □ □ □ ■ □ □ □ 밑면 적외선 센서를 입력으로 사용
+  byte bt8 = digitalRead(18);       // □ □ □ □ □ □ ■ 밑면 적외선 센서를 입력으로 사용
+
+  if (bt1 && !bt4 && !bt8)          // 밑면 센서 가장 끝 11번 센서에 손을 대면 실행합니다.
+  {
+    CoDrone.FlightEvent(Stop);        // 드론을 정지시킵니다.
+  }
+
+  if (!bt1 && !bt4 && bt8)           // 밑면 센서 가장 끝 18번 센서에 손을 대면 실행합니다.
+  {
+    CoDrone.FlightEvent(Landing);    // 드론을 착륙시킵니다.
+  }
+
+  Shock_Sensing();
+     if(State_Parameter == true){
+        shock_sum += deltha;
+        //currentMillis = millis();
+      }
+ 
+    if(State_Parameter == false && shock_sum != 0){
+      //bluetooth.write(char_maker(shock_sum)); // 블루투스로 충격정도 전송 (shock_maker 라는 char 리턴함수를 통해 진동강도 전송) 
+      Serial.print("누적 충격값 : ");
+      Serial.println(shock_sum);  // 충격 누적값 전송
+      shock_sum = 0;  // 충격의 지속이 끝났으니 원래값인 0으로 초기화
+    }
+  
+  // 연결(페어링)이 성공한 경우에만 실행
+  if(PAIRING == true)  
+  {
+    
+    YAW = -1 * CoDrone.AnalogScaleChange(analogRead(A3));
+    // 아날로그 3번 핀의 값을 YAW 값으로 사용합니다. - 좌우회전
+
+    THROTTLE = CoDrone.AnalogScaleChange(analogRead(A4));
+    // 아날로그 4번 핀의 값을 THROTTLE 값으로 사용합니다. - 승하강
+
+    ROLL = -1 * CoDrone.AnalogScaleChange(analogRead(A5));
+    // 아날로그 5번 핀의 값을 ROLL 값으로 사용합니다. - 좌우이동
+
+    PITCH = CoDrone.AnalogScaleChange(analogRead(A6));
+    // 아날로그 6번 핀의 값을 PITCH 값으로 사용합니다. - 전후진
+
+    CoDrone.Control(SEND_INTERVAL);
+    // 제어 신호를 보냅니다. 통신이 안정하게 가도록 시간을 두고 보냄 (최소 50ms)
+  }
+}