테스크 코드 추가

+# 앞으로 이동하고 거리를 일치시키는 테스트 (해당 X 초 동안)
+import CoDrone
+from CoDrone import Direction
+import time
+
+
+def main():
+    # 드론 셋팅
+    master = CoDrone.CoDrone()
+    master.connect("None", "COM5", False)
+    slave = CoDrone.CoDrone()
+    slave.connect("None", "COM6", False)
+
+    while True:
+        # master
+        mPosition = master.get_opt_flow_position()  # 상대좌표 (시작 0,0)
+        mHeight = master.get_height()  # 고도
+        # slave
+        sPosition = slave.get_opt_flow_position()
+        sHeight = slave.get_height()
+        print("master [x={} y={} z={}]   slave [x={} y={} z={}]"
+              .format(mPosition.X, mPosition.Y, mHeight, sPosition.X, sPosition.Y, sHeight))  # 좌표출력/단위(mm)
+        if mHeight > 20:  # 높이 제약
+            slave.takeoff()
+            slave.go(Direction.FORWARD, mPosition.X) # power를 10만주니까 약한 것 같아서 뺐음
+
+        # 종료조건
+        elif mHeight < -20:
+            slave.land()
+            # 연결끊기
+            master.disconnect()
+            slave.disconnect()
+            return
+
+
+if __name__ == '__main__':
+    main()

+# 앞으로 이동하고 거리를 일치시키는 테스트 (duration 없이, 일치하면 stop)
+import CoDrone
+from CoDrone import Direction
+import time
+
+
+def main():
+    # 드론 셋팅
+    master = CoDrone.CoDrone()
+    master.connect("None", "COM5", False)
+    slave = CoDrone.CoDrone()
+    slave.connect("None", "COM6", False)
+
+    while True:
+        # master
+        mPosition = master.get_opt_flow_position()  # 상대좌표 (시작 0,0)
+        mHeight = master.get_height()  # 고도
+        # slave
+        sPosition = slave.get_opt_flow_position()
+        sHeight = slave.get_height()
+        print("master [x={} y={} z={}]   slave [x={} y={} z={}]"
+              .format(mPosition.X, mPosition.Y, mHeight, sPosition.X, sPosition.Y, sHeight))  # 좌표출력/단위(mm)
+        if mHeight > 20:  # 높이 제약
+            slave.takeoff()
+            while sPosition.X <= mPosition.X:  # slave의 x좌표가 master의 x보다 작을 때까지!
+                # 약간... 양수로만 움직인다고 가정
+                slave.go(Direction.FORWARD)
+
+        # 종료조건
+        elif mHeight < -20:
+            slave.land()
+            # 연결끊기
+            master.disconnect()
+            slave.disconnect()
+            return
+
+
+if __name__ == '__main__':
+    main()

+# 앞으로 이동하고 거리를 일치시키는 테스트 (duration 없이, 일치하면 stop)
+# 이번에는 takeoff 하고 시작!!!!!
+import CoDrone
+from CoDrone import Direction
+import time
+
+
+def main():
+    # 드론 셋팅
+    master = CoDrone.CoDrone()
+    master.connect("None", "COM5", False)
+    slave = CoDrone.CoDrone()
+    slave.connect("None", "COM6", False)
+    slave.takeoff()  # slave를 띄워놓고 시작. 혹시 이거때문에 제대로 움직이지 않나 싶어서
+
+    while True:
+        # master
+        mPosition = master.get_opt_flow_position()  # 상대좌표 (시작 0,0)
+        mHeight = master.get_height()  # 고도
+        # slave
+        sPosition = slave.get_opt_flow_position()
+        sHeight = slave.get_height()
+        print("master [x={} y={} z={}]   slave [x={} y={} z={}]"
+              .format(mPosition.X, mPosition.Y, mHeight, sPosition.X, sPosition.Y, sHeight))  # 좌표출력/단위(mm)
+        if 40 > mHeight > 20:  # 높이 제약
+            while sPosition.X <= mPosition.X:  # slave의 x좌표가 master의 x보다 작을 때까지!
+                # 약간... 양수로만 움직인다고 가정
+                slave.go(Direction.FORWARD)
+
+        # 종료조건
+        elif mHeight < -20:
+            slave.land()
+            # 연결끊기
+            master.disconnect()
+            slave.disconnect()
+            return
+
+
+if __name__ == '__main__':
+    main()