최종파일 업로드

+# Default ignored files
+/shelf/
+/workspace.xml
+# Datasource local storage ignored files
+/dataSources/
+/dataSources.local.xml
+# Editor-based HTTP Client requests
+/httpRequests/

+<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
+<module type="PYTHON_MODULE" version="4">
+  <component name="NewModuleRootManager">
+    <content url="file://$MODULE_DIR$" />
+    <orderEntry type="inheritedJdk" />
+    <orderEntry type="sourceFolder" forTests="false" />
+  </component>
+</module>
\ No newline at end of file

+<component name="InspectionProjectProfileManager">
+  <settings>
+    <option name="USE_PROJECT_PROFILE" value="false" />
+    <version value="1.0" />
+  </settings>
+</component>
\ No newline at end of file

+<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
+<project version="4">
+  <component name="JavaScriptSettings">
+    <option name="languageLevel" value="ES6" />
+  </component>
+  <component name="ProjectRootManager" version="2" project-jdk-name="Python 3.7" project-jdk-type="Python SDK" />
+</project>
\ No newline at end of file

+<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
+<project version="4">
+  <component name="ProjectModuleManager">
+    <modules>
+      <module fileurl="file://$PROJECT_DIR$/.idea/JSH_Project7.iml" filepath="$PROJECT_DIR$/.idea/JSH_Project7.iml" />
+    </modules>
+  </component>
+</project>
\ No newline at end of file

+<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
+<project version="4">
+  <component name="VcsDirectoryMappings">
+    <mapping directory="$PROJECT_DIR$" vcs="Git" />
+  </component>
+</project>
\ No newline at end of file

+import CoDrone
+import keyboard
+from CoDrone.system import Direction
+from CoDrone.system import Mode
+from time import sleep
+
+
+errorRange = 50  # 오차범위
+moveRange = 150  # 움직였다고 판단할 거리
+heightRange = 70  # 움직였다고 판단할 거리 height
+
+# 키보드로 콘솔창에 'q'를 누르면 드론이 착륙하게 만드는 코드
+def stop(_master, _slave):
+    if keyboard.is_pressed('q'):  # 키보드에서 'q'가 입력되면 while문 탈출
+        print('[Keyboard input occur: Quit!]')
+        # 착륙에 성공할 때까지 LED 효과
+        _master.arm_default_pattern(0, 125, 155, Mode.DOUBLE_BLINK, 10)
+        _slave.arm_default_pattern(0, 125, 155, Mode.DOUBLE_BLINK, 10)
+        return True
+    elif not _slave.isConnected():  # slave 연결이 끊기면 프로그램 종료
+        print('[Slave Disconnected]')
+        return True
+
+
+def setHeight(_master, _mHeight, _slave):
+    print('목표높이 : ', _mHeight)
+    while True:
+        _master.hover()
+        print('hover')
+        _sHeight = _slave.get_height()
+        print('현재높이 : ', _sHeight)
+
+        if stop(_master, _slave):
+            return
+
+        if _mHeight - errorRange <= _sHeight <= _mHeight + errorRange:
+            print('[hit]')
+            return
+        elif _sHeight < _mHeight - errorRange:
+            _slave.go(Direction.UP, 0, 100)
+            # sleep(0.2)
+            print('[up]')
+        elif _sHeight > _mHeight + errorRange:
+            _slave.go(Direction.DOWN, 0, 100)
+            # sleep(0.2)
+            print('[down]')
+
+
+def main():
+    master = CoDrone.CoDrone()
+    master.connect("None", "COM7", False)
+    slave = CoDrone.CoDrone()
+    slave.connect("None", "COM5", False)
+
+    bHeight = master.get_height()  # 고도
+    if bHeight > 20:  # 마스터의 높이가 20이상이면 slave 날기 시작
+        slave.takeoff()
+
+
+    while True:
+        master.arm_off()
+        slave.arm_off()
+        # master
+        mPosition = master.get_opt_flow_position()  # 상대좌표 (시작 0,0)
+        mHeight = master.get_height()  # 고도
+        # slave
+        sPosition = slave.get_opt_flow_position()
+        sHeight = slave.get_height()
+        print("master [x={} y={} z={}]   slave [x={} y={} z={}]"
+              .format(mPosition.X, mPosition.Y, mHeight, sPosition.X, sPosition.Y, sHeight))  # 좌표출력/단위(mm)
+
+        if stop(master, slave):
+            break
+
+        # master의 전 높이 대비 +- moveRange 만큼의 차이가 있으면 slave가 움직이도록
+        if abs(mHeight - bHeight) > heightRange:
+            print('[height change!]')
+            # LED 효과
+            master.arm_strobe()
+            slave.arm_strobe()
+            setHeight(master, mHeight, slave)
+
+    print('Land')
+    slave.land()  # 착륙
+    master.arm_off()
+    slave.arm_off()
+
+    # 연결해제 -> 여기까지 성공했다면 배터리 안 빼도 다시 연결 됩니다.
+    slave.disconnect()
+    master.disconnect()
+
+
+if __name__ == '__main__':
+    main()

+# step 2 : 높이 + 위치조정 (민감버전)
+import CoDrone
+import keyboard
+from CoDrone.system import Direction
+from CoDrone.system import Mode
+from time import sleep
+
+
+def stop(_master, _slave):
+    if keyboard.is_pressed('q'):  # 키보드에서 'q'가 입력되면 while문 탈출
+        print('[Keyboard input occur: Quit!]')
+        # 착륙에 성공할 때까지 LED 효과
+        _master.arm_default_pattern(0, 125, 155, Mode.DOUBLE_BLINK, 10)
+        _slave.arm_default_pattern(0, 125, 155, Mode.DOUBLE_BLINK, 10)
+        return True
+    elif not _slave.isConnected():  # slave 연결이 끊기면 프로그램 종료
+        print('[Slave Disconnected]')
+        return True
+
+
+def main():
+    master = CoDrone.CoDrone()
+    master.connect("None", "COM5", False)
+    slave = CoDrone.CoDrone()
+    slave.connect("None", "COM6", False)
+
+    bHeight = master.get_height()  # 고도
+    if bHeight > 20:  # 마스터의 높이가 20이상이면 slave 날기 시작
+        slave.takeoff()
+        print('slave take off!!!')
+
+    # master의 이전 좌표값(움직임 추적용) 초기화
+    bHeight = 0
+    bX = 0
+    bY = 0
+
+    while True:
+        master.arm_off()
+        slave.arm_off()
+        slave.takeoff()
+        # master
+        mPosition = master.get_opt_flow_position()  # 상대좌표 (시작 0,0)
+        mHeight = master.get_height()  # 고도
+        # slave
+        sPosition = slave.get_opt_flow_position()
+        sHeight = slave.get_height()
+        print("master [x={} y={} z={}]   slave [x={} y={} z={}]"
+              .format(mPosition.X, mPosition.Y, mHeight, sPosition.X, sPosition.Y, sHeight))  # 좌표출력/단위(mm)
+
+        if stop(master, slave):
+            break
+
+        # master의 전 높이 대비 heightRange 만큼의 차이가 있으면 slave가 움직이도록
+        # if abs(mHeight - bHeight) > heightRange:
+        #     print('[height change!]')
+        #     # LED 효과
+        #     master.arm_strobe()
+        #     slave.arm_strobe()
+        #     setHeight(mHeight, slave)
+
+        if mPosition.X > bX:
+            slave.go(Direction.FORWARD, 1)
+            print('[Move Forward]')
+        elif mPosition.X < bX:
+            slave.go(Direction.BACKWARD, 1)
+            print('[Move Backward]')
+
+        # elif mPosition.Y > bY:
+        #     slave.go(Direction.LEFT, 0.4)
+        #     print('[Move Left]')
+        # elif mPosition.Y < bY:
+        #     slave.go(Direction.RIGHT, 0.4)
+        #     print('[Move Right]')
+
+        # master의 이전 좌표값 저장
+        bHeight = mHeight
+        bX = mPosition.X
+        bY = mPosition.Y
+        # slave.hover()
+
+    print('드론을 착륙시킵니다.')
+    slave.arm_pattern()  # LED 효과
+
+    print('Land')
+    slave.land()  # 착륙
+    master.arm_off()
+    slave.arm_off()
+
+    # 연결해제 -> 여기까지 성공했다면 배터리 안 빼도 다시 연결 됩니다.
+    slave.disconnect()
+    master.disconnect()
+
+
+if __name__ == '__main__':
+    main()

@@ -33,10 +33,11 @@ def main():
     
     master.takeoff()#master 드론 이륙
     slave.takeoff()#slave 드론 이륙
+    slave.hover(60)
     bHeight = slave.get_height()  #  bHeight = slave의 높이
 
     # slave의 이전 좌표값(움직임 추적용) 초기화
-    # bHeight = 0
+    bHeight = 0
    
 
     while True:

@@ -14,7 +14,7 @@ def main():
 
     drone.takeoff()
     getPosition(drone)
-    drone.move(-5, 4, 0, 0)  # move(roll 좌우, pitch 전후, yaw, throttle)
+    drone.move(5, 0, 0, 0)  # move(roll 좌우, pitch 전후, yaw, throttle)
     # drone.go(Direction.FORWARD, 0.5)
     # print('forward')
     # getPosition(drone)

+import CoDrone
+import keyboard
+from CoDrone.system import Direction
+from CoDrone.system import Mode
+from time import sleep
+
+
+errorRange = 50  # 오차범위
+moveRange = 150  # 움직였다고 판단할 거리
+heightRange = 70  # 움직였다고 판단할 거리 height
+
+# 키보드로 콘솔창에 'q'를 누르면 드론이 착륙하게 만드는 코드
+def stop(_master, _slave):
+    if keyboard.is_pressed('q'):  # 키보드에서 'q'가 입력되면 while문 탈출
+        print('[Keyboard input occur: Quit!]')
+        # 착륙에 성공할 때까지 LED 효과
+        _master.arm_default_pattern(0, 125, 155, Mode.DOUBLE_BLINK, 10)
+        _slave.arm_default_pattern(0, 125, 155, Mode.DOUBLE_BLINK, 10)
+        return True
+    elif not _slave.isConnected():  # slave 연결이 끊기면 프로그램 종료
+        print('[Slave Disconnected]')
+        return True
+
+
+def setHeight(_master, _mHeight, _slave):
+    print('목표높이 : ', _mHeight)
+    while True:
+        _master.hover()
+        print('hover')
+        _sHeight = _slave.get_height()
+        print('현재높이 : ', _sHeight)
+
+        if stop(_master, _slave):
+            return
+
+        if _mHeight - errorRange <= _sHeight <= _mHeight + errorRange:
+            print('[hit]')
+            return
+        elif _sHeight < _mHeight - errorRange:
+            _slave.go(Direction.UP, 0, 100)
+            # sleep(0.2)
+            print('[up]')
+        elif _sHeight > _mHeight + errorRange:
+            _slave.go(Direction.DOWN, 0, 100)
+            # sleep(0.2)
+            print('[down]')
+
+
+def main():
+    master = CoDrone.CoDrone()
+    master.connect("None", "COM7", False)
+    slave = CoDrone.CoDrone()
+    slave.connect("None", "COM5", False)
+
+    bHeight = master.get_height()  # 고도
+    if bHeight > 20:  # 마스터의 높이가 20이상이면 slave 날기 시작
+        slave.takeoff()
+
+
+    while True:
+        master.arm_off()
+        slave.arm_off()
+        # master
+        mPosition = master.get_opt_flow_position()  # 상대좌표 (시작 0,0)
+        mHeight = master.get_height()  # 고도
+        # slave
+        sPosition = slave.get_opt_flow_position()
+        sHeight = slave.get_height()
+        print("master [x={} y={} z={}]   slave [x={} y={} z={}]"
+              .format(mPosition.X, mPosition.Y, mHeight, sPosition.X, sPosition.Y, sHeight))  # 좌표출력/단위(mm)
+
+        if stop(master, slave):
+            break
+
+        # master의 전 높이 대비 +- moveRange 만큼의 차이가 있으면 slave가 움직이도록
+        if abs(mHeight - bHeight) > heightRange:
+            print('[height change!]')
+            # LED 효과
+            master.arm_strobe()
+            slave.arm_strobe()
+            setHeight(master, mHeight, slave)
+
+    print('Land')
+    slave.land()  # 착륙
+    master.arm_off()
+    slave.arm_off()
+
+    # 연결해제 -> 여기까지 성공했다면 배터리 안 빼도 다시 연결 됩니다.
+    slave.disconnect()
+    master.disconnect()
+
+
+if __name__ == '__main__':
+    main()

-# step 2 : 높이 + 위치조정
+# step 2 : 높이 + 위치조정 (master도 날 때)
 import CoDrone
 import keyboard
 from CoDrone.system import Direction
@@ -11,9 +11,31 @@ heightRange = 30  # 움직였다고 판단할 거리 height
 posiRange = 5  # position (x, y) 변화 인지 거리
 
 
-def setHeight(_mHeight, _slave):
+def stop(_master, _slave):
+    # 키보드로 콘솔창에 'q'를 누르면 드론이 착륙하게 만드는 코드
+    # $pip3 install keyboard
+    # 로 keyboard를 설치한 다음 실행해야 합니다.
+    # 성공 : q를 계속 누르고 계세요! ex) qqqqqqqqqqqqqq
+    if keyboard.is_pressed('q'):  # 키보드에서 'q'가 입력되면 while문 탈출
+        print('[Keyboard input occur: Quit!]')
+        # 착륙에 성공할 때까지 LED 효과
+        _master.arm_default_pattern(0, 125, 155, Mode.DOUBLE_BLINK, 10)
+        _slave.arm_default_pattern(0, 125, 155, Mode.DOUBLE_BLINK, 10)
+        return True
+    elif not _slave.isConnected():  # slave 연결이 끊기면 프로그램 종료
+        print('[Slave Disconnected]')
+        return True
+
+
+def setHeight(_master, _mHeight, _slave):
+    print('목표높이 : ', _mHeight)
     while True:
         _sHeight = _slave.get_height()
+        print('현재높이 : ', _sHeight)
+
+        if stop(_master, _slave):
+            return
+
         if _mHeight - errorRange <= _sHeight <= _mHeight + errorRange:
             print('[hit]')
             return
@@ -31,8 +53,9 @@ def main():
     master = CoDrone.CoDrone()
     master.connect("None", "COM5", False)
     slave = CoDrone.CoDrone()
-    slave.connect("None", "COM6", False)
+    slave.connect("None", "COM7", False)
 
+    master.takeoff()
     bHeight = master.get_height()  # 고도
     if bHeight > 20:  # 마스터의 높이가 20이상이면 slave 날기 시작
         slave.takeoff()
@@ -54,19 +77,8 @@ def main():
         print("master [x={} y={} z={}]   slave [x={} y={} z={}]"
               .format(mPosition.X, mPosition.Y, mHeight, sPosition.X, sPosition.Y, sHeight))  # 좌표출력/단위(mm)
 
-        # 키보드로 콘솔창에 'q'를 누르면 드론이 착륙하게 만드는 코드
-        # $pip3 install keyboard
-        # 로 keyboard를 설치한 다음 실행해야 합니다.
-        # 성공 : q를 계속 누르고 계세요! ex) qqqqqqqqqqqqqq
-        if keyboard.is_pressed('q'):  # 키보드에서 'q'가 입력되면 while문 탈출
-            print('[Keyboard input occur: Quit!]')
-            # 착륙에 성공할 때까지 LED 효과
-            master.arm_default_pattern(0, 125, 155, Mode.DOUBLE_BLINK, 10)
-            slave.arm_default_pattern(0, 125, 155, Mode.DOUBLE_BLINK, 10)
+        if stop(master, slave):
             break
-        elif not slave.isConnected():  # slave 연결이 끊기면 프로그램 종료
-            print('[Slave Disconnected]')
-            return
 
         # master의 전 높이 대비 heightRange 만큼의 차이가 있으면 slave가 움직이도록
         if abs(mHeight - bHeight) > heightRange:
@@ -74,7 +86,7 @@ def main():
             # LED 효과
             master.arm_strobe()
             slave.arm_strobe()
-            setHeight(mHeight, slave)
+            setHeight(master, mHeight, slave)
 
         # master의 좌표가 posiRange만큼 차이가 생기면 움직이도록
         if abs(bX - mPosition.X) + abs(bY - mPosition.Y) > posiRange:
@@ -82,7 +94,7 @@ def main():
             # LED 효과
             master.arm_strobe()
             slave.arm_strobe()
-            slave.move(mPosition.Y - bY, bX - mPosition.X, 0, 0)  # move(roll 좌우, pitch 전후, yaw = 0, throttle = 0)
+            slave.move(abs(mPosition.Y - bY)/20, abs(bX - mPosition.X)/20, 0, 0)  # move(roll 좌우, pitch 전후, yaw = 0, throttle = 0)
 
         # master의 이전 좌표값 저장
         bHeight = mHeight

+# step 2 : 높이 + 위치조정 (민감버전)
+import CoDrone
+import keyboard
+from CoDrone.system import Direction
+from CoDrone.system import Mode
+from time import sleep
+
+
+def stop(_master, _slave):
+    if keyboard.is_pressed('q'):  # 키보드에서 'q'가 입력되면 while문 탈출
+        print('[Keyboard input occur: Quit!]')
+        # 착륙에 성공할 때까지 LED 효과
+        _master.arm_default_pattern(0, 125, 155, Mode.DOUBLE_BLINK, 10)
+        _slave.arm_default_pattern(0, 125, 155, Mode.DOUBLE_BLINK, 10)
+        return True
+    elif not _slave.isConnected():  # slave 연결이 끊기면 프로그램 종료
+        print('[Slave Disconnected]')
+        return True
+
+
+def main():
+    master = CoDrone.CoDrone()
+    master.connect("None", "COM5", False)
+    slave = CoDrone.CoDrone()
+    slave.connect("None", "COM6", False)
+
+    bHeight = master.get_height()  # 고도
+    if bHeight > 20:  # 마스터의 높이가 20이상이면 slave 날기 시작
+        slave.takeoff()
+        print('slave take off!!!')
+
+    # master의 이전 좌표값(움직임 추적용) 초기화
+    bHeight = 0
+    bX = 0
+    bY = 0
+
+    while True:
+        master.arm_off()
+        slave.arm_off()
+        slave.takeoff()
+        # master
+        mPosition = master.get_opt_flow_position()  # 상대좌표 (시작 0,0)
+        mHeight = master.get_height()  # 고도
+        # slave
+        sPosition = slave.get_opt_flow_position()
+        sHeight = slave.get_height()
+        print("master [x={} y={} z={}]   slave [x={} y={} z={}]"
+              .format(mPosition.X, mPosition.Y, mHeight, sPosition.X, sPosition.Y, sHeight))  # 좌표출력/단위(mm)
+
+        if stop(master, slave):
+            break
+
+        # master의 전 높이 대비 heightRange 만큼의 차이가 있으면 slave가 움직이도록
+        # if abs(mHeight - bHeight) > heightRange:
+        #     print('[height change!]')
+        #     # LED 효과
+        #     master.arm_strobe()
+        #     slave.arm_strobe()
+        #     setHeight(mHeight, slave)
+
+        if mPosition.X > bX:
+            slave.go(Direction.FORWARD, 1)
+            print('[Move Forward]')
+        elif mPosition.X < bX:
+            slave.go(Direction.BACKWARD, 1)
+            print('[Move Backward]')
+
+        # elif mPosition.Y > bY:
+        #     slave.go(Direction.LEFT, 0.4)
+        #     print('[Move Left]')
+        # elif mPosition.Y < bY:
+        #     slave.go(Direction.RIGHT, 0.4)
+        #     print('[Move Right]')
+
+        # master의 이전 좌표값 저장
+        bHeight = mHeight
+        bX = mPosition.X
+        bY = mPosition.Y
+        # slave.hover()
+
+    print('드론을 착륙시킵니다.')
+    slave.arm_pattern()  # LED 효과
+
+    print('Land')
+    slave.land()  # 착륙
+    master.arm_off()
+    slave.arm_off()
+
+    # 연결해제 -> 여기까지 성공했다면 배터리 안 빼도 다시 연결 됩니다.
+    slave.disconnect()
+    master.disconnect()
+
+
+if __name__ == '__main__':
+    main()

+# step 2 : 높이 + 위치조정
+import CoDrone
+import keyboard
+from CoDrone.system import Direction
+from CoDrone.system import Mode
+from time import sleep
+
+
+errorRange = 50  # 오차범위
+heightRange = 30  # 움직였다고 판단할 거리 height
+posiRange = 20  # position (x, y) 변화 인지 거리
+posiErrorRange = 10  # position 오차범위
+
+# 키보드로 콘솔창에 'q'를 누르면 드론이 착륙하게 만드는 코드
+def stop(_master, _slave):
+    if keyboard.is_pressed('q'):  # 키보드에서 'q'가 입력되면 while문 탈출
+        print('[Keyboard input occur: Quit!]')
+        # 착륙에 성공할 때까지 LED 효과
+        _master.arm_default_pattern(0, 125, 155, Mode.DOUBLE_BLINK, 10)
+        _slave.arm_default_pattern(0, 125, 155, Mode.DOUBLE_BLINK, 10)
+        return True
+    elif not _slave.isConnected():  # slave 연결이 끊기면 프로그램 종료
+        print('[Slave Disconnected]')
+        return True
+
+
+def setHeight(_mHeight, _slave):
+    while True:
+        _sHeight = _slave.get_height()
+        if _mHeight - errorRange <= _sHeight <= _mHeight + errorRange:
+            print('[hit]')
+            return
+        elif _sHeight < _mHeight - errorRange:
+            _slave.go(Direction.UP)
+            sleep(0.2)
+            print('[up]')
+        elif _sHeight > _mHeight + errorRange:
+            _slave.go(Direction.DOWN)
+            sleep(0.2)
+            print('[down]')
+
+
+def setPosition(_master, _tox, _toy, _slave):
+    print('목표좌표 : x:{} y:{}'.format(_tox, _toy))
+    # x좌표 먼저 (눈 방향)
+    print('(1) X 좌표 맞추기')
+    while True:
+        if stop(_master, _slave):
+            return
+
+        position = _slave.get_opt_flow_position()
+        print("x={} y={}".format(position.X, position.Y))  # 단위(mm)
+        if _tox - posiErrorRange <= position.X <= _tox + posiErrorRange:
+            print('[hit]')
+            break
+        elif position.X < _tox - posiErrorRange:
+            _slave.go(Direction.BACKWARD)
+            print('[Move Backward]')
+        elif position.X > _tox + posiErrorRange:
+            _slave.go(Direction.FORWARD)
+            print('[Move Forward]')
+    # y 좌표
+    print('(2) Y 좌표 맞추기')
+    while True:
+        if stop(_master, _slave):
+            return
+
+        position = _slave.get_opt_flow_position()
+        print("x={} y={}".format(position.X, position.Y))  # 단위(mm)
+        if _toy - posiErrorRange <= position.Y <= _toy + posiErrorRange:
+            print('[hit]')
+            print('!!! slave move success !!!')
+            return
+        elif position.Y < _toy - posiErrorRange:
+            _slave.go(Direction.RIGHT)
+            print('[Move right]')
+        elif position.Y > _toy + posiErrorRange:
+            _slave.go(Direction.LEFT)
+            print('[Move left]')
+
+
+def main():
+    master = CoDrone.CoDrone()
+    master.connect("None", "COM5", False)
+    slave = CoDrone.CoDrone()
+    slave.connect("None", "COM6", False)
+
+    bHeight = master.get_height()  # 고도
+    if bHeight > 20:  # 마스터의 높이가 20이상이면 slave 날기 시작
+        slave.takeoff()
+        print('slave take off!!!')
+
+    # master의 이전 좌표값(움직임 추적용) 초기화
+    bHeight = 0
+    bX = 0
+    bY = 0
+
+    while True:
+        master.arm_off()
+        slave.arm_off()
+        slave.takeoff()
+        # master
+        mPosition = master.get_opt_flow_position()  # 상대좌표 (시작 0,0)
+        mHeight = master.get_height()  # 고도
+        # slave
+        sPosition = slave.get_opt_flow_position()
+        sHeight = slave.get_height()
+        print("master [x={} y={} z={}]   slave [x={} y={} z={}]"
+              .format(mPosition.X, mPosition.Y, mHeight, sPosition.X, sPosition.Y, sHeight))  # 좌표출력/단위(mm)
+
+        stop(master, slave)
+
+        # master의 전 높이 대비 heightRange 만큼의 차이가 있으면 slave가 움직이도록
+        # if abs(mHeight - bHeight) > heightRange:
+        #     print('[height change!]')
+        #     # LED 효과
+        #     master.arm_strobe()
+        #     slave.arm_strobe()
+        #     setHeight(mHeight, slave)
+
+        # master의 좌표가 posiRange만큼 차이가 생기면 움직이도록
+        if abs(bX - mPosition.X) + abs(bY - mPosition.Y) > posiRange:
+            print('[position change!]')
+            # LED 효과
+            master.arm_strobe()
+            slave.arm_strobe()
+            setPosition(master, mPosition.X, mPosition.Y, slave)
+
+
+        # master의 이전 좌표값 저장
+        bHeight = mHeight
+        bX = mPosition.X
+        bY = mPosition.Y
+        slave.hover()
+
+    print('드론을 착륙시킵니다.')
+    slave.arm_pattern()  # LED 효과
+
+    print('Land')
+    slave.land()  # 착륙
+    master.arm_off()
+    slave.arm_off()
+
+    # 연결해제 -> 여기까지 성공했다면 배터리 안 빼도 다시 연결 됩니다.
+    slave.disconnect()
+    master.disconnect()
+
+
+if __name__ == '__main__':
+    main()

@@ -6,8 +6,8 @@ from CoDrone.system import Mode
 from time import sleep
 
 
-errorRange = 50  # 오차범위
-heightRange = 30  # 움직였다고 판단할 거리 height
+errorRange = 100  # 오차범위
+heightRange = 70  # 움직였다고 판단할 거리 height
 posiRange = 5  # position (x, y) 변화 인지 거리
 fbRange = 15  # 피드백받을 slave의 높이 범위
 
@@ -31,6 +31,8 @@ def stop(_master, _slave):
 def setHeight(_master, _mHeight, _slave):
     print('목표높이 : ', _mHeight)
     while True:
+        _master.hover()
+        print('hover')
         _sHeight = _slave.get_height()
         print('현재높이 : ', _sHeight)
 
@@ -61,6 +63,7 @@ def main():
 
     # master의 이전 좌표값(움직임 추적용) 초기화
     bHeight = 0
+    sbHeight = 0
     bX = 0
     bY = 0
 
@@ -81,6 +84,10 @@ def main():
         if stop(master, slave):
             break
 
+        # slave의 이전 좌표값 저장
+        sbHeight = sHeight
+
+
         # master의 전 높이 대비 heightRange 만큼의 차이가 있으면 slave가 움직이도록
         if abs(mHeight - bHeight) > heightRange:
             print('[height change!]')
@@ -101,10 +108,6 @@ def main():
         if abs(sHeight - sbHeight) > fbRange:
             print('[slave feedback!]')
             setHeight(slave, sHeight, master)  # master의 높이 이동
-
-        # slave의 이전 좌표값 저장
-        sbHeight = sHeight
-
         # master의 이전 좌표값 저장
         bHeight = mHeight
         bX = mPosition.X
@@ -114,6 +117,7 @@ def main():
     slave.arm_pattern()  # LED 효과
 
     print('Land')
+    master.land()
     slave.land()  # 착륙
     master.arm_off()
     slave.arm_off()

-import CoDrone
-import keyboard
-from CoDrone.system import Direction
-from time import sleep
-
-
-errorRange = 50  # 오차범위
-moveRange = 150  # 움직였다고 판단할 거리
-
-
-def setHeight(_mHeight, _slave):
-    while True:
-        _sHeight = _slave.get_height()
-        if _mHeight - errorRange <= _sHeight <= _mHeight + errorRange:
-            print('hit')
-            return
-        elif _sHeight < _mHeight - errorRange:
-            _slave.go(Direction.UP)
-            sleep(0.2)
-            print('up')
-        elif _sHeight > _mHeight + errorRange:
-            _slave.go(Direction.DOWN)
-            sleep(0.2)
-            print('down')
-
-
-def main():
-    master = CoDrone.CoDrone()
-    master.connect("None", "COM5", False)
-    slave = CoDrone.CoDrone()
-    slave.connect("None", "COM6", False)
-
-    bHeight = master.get_height()  # 고도
-    if bHeight > 20:  # 마스터의 높이가 20이상이면 slave 날기 시작
-        slave.takeoff()
-
-    while True:
-        # master
-        mPosition = master.get_opt_flow_position()  # 상대좌표 (시작 0,0)
-        mHeight = master.get_height()  # 고도
-        # slave
-        sPosition = slave.get_opt_flow_position()
-        sHeight = slave.get_height()
-        print("master [x={} y={} z={}]   slave [x={} y={} z={}]"
-              .format(mPosition.X, mPosition.Y, mHeight, sPosition.X, sPosition.Y, sHeight))  # 좌표출력/단위(mm)
-
-        # 키보드로 콘솔창에 'q'를 누르면 드론이 착륙하게 만드는 코드인데
-        # 한 번 성공하고 그 이후로 안 되네요
-        # $pip3 install keyboard
-        # 로 keyboard를 설치한 다음 실행해야 합니다.
-        if keyboard.is_pressed('q'):
-            print('드론을 착륙시킵니다.')
-            slave.land()
-            print('land')
-            # slave.emergency_stop()
-            # print('emergency_stop')
-            break
-
-        # master의 전 높이 대비 +- moveRange 만큼의 차이가 있으면 slave가 움직이도록
-        if mHeight > bHeight + moveRange or mHeight < bHeight - moveRange:
-            setHeight(mHeight, slave)
-
-        bHeight = mHeight  # 이전 높이 저장
-
-
-if __name__ == '__main__':
-    main()