수정

@@ -26,18 +26,17 @@ def setHeight(_sHeight, _master):
 
 
 def main():
 def main():
     master = CoDrone.CoDrone()
     master = CoDrone.CoDrone()
-    master.connect("None", "COM3", False)
+    master.connect("None", "COM7", False)
     slave = CoDrone.CoDrone()
     slave = CoDrone.CoDrone()
     slave.connect("None", "COM5", False)
     slave.connect("None", "COM5", False)
 
 
     
     
     master.takeoff()#master 드론 이륙
     master.takeoff()#master 드론 이륙
     slave.takeoff()#slave 드론 이륙
     slave.takeoff()#slave 드론 이륙
-    slave.hover(60)
     bHeight = slave.get_height()  #  bHeight = slave의 높이
     bHeight = slave.get_height()  #  bHeight = slave의 높이
 
 
     # slave의 이전 좌표값(움직임 추적용) 초기화
     # slave의 이전 좌표값(움직임 추적용) 초기화
-    bHeight = 0
+    # bHeight = 0
    
    
 
 
     while True:
     while True:
@@ -49,7 +48,17 @@ def main():
         sHeight = slave.get_height()   # slave고도
         sHeight = slave.get_height()   # slave고도
         print("master [x={} y={} z={}]   slave [x={} y={} z={}]"
         print("master [x={} y={} z={}]   slave [x={} y={} z={}]"
               .format(mPosition.X, mPosition.Y, mHeight, sPosition.X, sPosition.Y, sHeight))
               .format(mPosition.X, mPosition.Y, mHeight, sPosition.X, sPosition.Y, sHeight))
-         
+
+        if keyboard.is_pressed('q'):  # 키보드에서 'q'가 입력되면 while문 탈출
+            print('[Keyboard input occur: Quit!]')
+            # 착륙에 성공할 때까지 LED 효과
+            master.arm_default_pattern(0, 125, 155, Mode.DOUBLE_BLINK, 10)
+            slave.arm_default_pattern(0, 125, 155, Mode.DOUBLE_BLINK, 10)
+            break
+        elif not slave.isConnected():  # slave 연결이 끊기면 프로그램 종료
+            print('[Slave Disconnected]')
+            return
+
         # slave의 전 높이 대비 heightRange 만큼의 차이가 있으면 master가 움직이도록
         # slave의 전 높이 대비 heightRange 만큼의 차이가 있으면 master가 움직이도록
         if abs(sHeight - bHeight) > heightRange:
         if abs(sHeight - bHeight) > heightRange:
             print('[height change!]')
             print('[height change!]')