update alpha 1.1

 #include <CoDrone.h> // 코드론 라이브러리
 #include <CoDrone.h> // 코드론 라이브러리
 
 
 #define ShockLed 12 // 충격 상태 확인을 위한 LED 핀번호
 #define ShockLed 12 // 충격 상태 확인을 위한 LED 핀번호
+#define buzzer 7 // 피에조 버저 핀번호
 #define LeftVib 27 // 왼쪽 진동자 핀번호
 #define LeftVib 27 // 왼쪽 진동자 핀번호
 #define RightVib 28 // 오른쪽 진동자 핀번호
 #define RightVib 28 // 오른쪽 진동자 핀번호
 
 
@@ -55,9 +56,9 @@ void accel_calculate()
   */
   */
   
   
   // Data SHIFT From CoDrone Accelerometer
   // Data SHIFT From CoDrone Accelerometer
-  ac_x = CoDrone.getAccelerometer().x;
-  ac_y = CoDrone.getAccelerometer().y;
-  ac_z = CoDrone.getAccelerometer().z;
+  ac_x = CoDrone.ImuAccX / 2;
+  ac_y = CoDrone.ImuAccY / 2;
+  ac_z = CoDrone.ImuAccZ / 2;
  
  
   //맵핑화 시킨 것 - 즉 10000으로 맵핑시킴
   //맵핑화 시킨 것 - 즉 10000으로 맵핑시킴
   normal_x = map(int(ac_x), -16384, 16384, -5000, mapping_value);
   normal_x = map(int(ac_x), -16384, 16384, -5000, mapping_value);
@@ -76,17 +77,6 @@ void accel_calculate()
 void Emergency_state_()
 void Emergency_state_()
 {
 {
   digitalWrite(ShockLed , HIGH); // 릴레이핀을 True값으로 바꿔 13번 핀의 LED를 ON시킨다.
   digitalWrite(ShockLed , HIGH); // 릴레이핀을 True값으로 바꿔 13번 핀의 LED를 ON시킨다.
-  Serial.print("SHOCK level : ");
-  Serial.println(shock_level); // Serial 모니터로 확인
-  Serial.print(" x: ");
-  Serial.print(deltha_x[0]);
-  Serial.print(" y: ");
-  Serial.print(deltha_y[0]);
-  Serial.print(" z: ");
-  Serial.println(deltha_z[0]);
-
-  /*Serial.print(" deltha_1 : "); Serial.print(deltha_x[1]);
-  Serial.print(" deltha_2 : "); Serial.println(deltha_x[2]);*/
 }
 }
 
 
 // 충격 감지함수
 // 충격 감지함수
@@ -168,6 +158,9 @@ void Shock_Sensing()
 // 진동함수
 // 진동함수
 void vibrate()
 void vibrate()
 {
 {
+  // if 충격값이 왼쪽인지 오른쪽인지 대소비교로 판단
+  // 판단되면 그위치에 나눈것만큼의 진동을 나눠서 크기별로 부여
+  // analogWrite();
   
   
 }
 }
 
 
@@ -176,10 +169,15 @@ void vibrate()
 // Main 함수부
 // Main 함수부
 void setup() 
 void setup() 
 {
 {
+  // 부속 하드웨어 제어
   pinMode(LeftVib,OUTPUT);
   pinMode(LeftVib,OUTPUT);
   pinMode(RightVib,OUTPUT);
   pinMode(RightVib,OUTPUT);
   pinMode(ShockLed,OUTPUT); // 핀모드사용, led로 육안확인 가능하게끔
   pinMode(ShockLed,OUTPUT); // 핀모드사용, led로 육안확인 가능하게끔
+  pinMode(buzzer,OUTPUT);
+  
   digitalWrite(ShockLed,LOW); // HIGH - LED on, LOW - LED off   (DEFAULT : OFF)
   digitalWrite(ShockLed,LOW); // HIGH - LED on, LOW - LED off   (DEFAULT : OFF)
+  digitalWrite(buzzer,LOW);
+  
   CoDrone.begin(115200);  // 드론 플러그의 통신 개시 (115200bps)
   CoDrone.begin(115200);  // 드론 플러그의 통신 개시 (115200bps)
   CoDrone.AutoConnect(NearbyDrone); // 가장 가까운 위치의 드론과 연결
   CoDrone.AutoConnect(NearbyDrone); // 가장 가까운 위치의 드론과 연결
   CoDrone.DroneModeChange(Flight);  // 드론을 플라이트 모드로 설정
   CoDrone.DroneModeChange(Flight);  // 드론을 플라이트 모드로 설정
@@ -192,47 +190,35 @@ void loop()
   byte bt1 = digitalRead(11);       // ■ □ □ □ □ □ □ 밑면 적외선 센서를 입력으로 사용
   byte bt1 = digitalRead(11);       // ■ □ □ □ □ □ □ 밑면 적외선 센서를 입력으로 사용
   byte bt4 = digitalRead(14);       // □ □ □ ■ □ □ □ 밑면 적외선 센서를 입력으로 사용
   byte bt4 = digitalRead(14);       // □ □ □ ■ □ □ □ 밑면 적외선 센서를 입력으로 사용
   byte bt8 = digitalRead(18);       // □ □ □ □ □ □ ■ 밑면 적외선 센서를 입력으로 사용
   byte bt8 = digitalRead(18);       // □ □ □ □ □ □ ■ 밑면 적외선 센서를 입력으로 사용
-
   if (bt1 && !bt4 && !bt8)          // 밑면 센서 가장 끝 11번 센서에 손을 대면 실행합니다.
   if (bt1 && !bt4 && !bt8)          // 밑면 센서 가장 끝 11번 센서에 손을 대면 실행합니다.
   {
   {
-    CoDrone.FlightEvent(Stop);        // 드론을 정지시킵니다.
+    CoDrone.FlightEvent(Stop);      // 드론을 정지시킵니다.
   }
   }
-
-  if (!bt1 && !bt4 && bt8)           // 밑면 센서 가장 끝 18번 센서에 손을 대면 실행합니다.
+  if (!bt1 && !bt4 && bt8)          // 밑면 센서 가장 끝 18번 센서에 손을 대면 실행합니다.
   {
   {
-    CoDrone.FlightEvent(Landing);    // 드론을 착륙시킵니다.
+    CoDrone.FlightEvent(Landing);   // 드론을 착륙시킵니다.
   }
   }
 
 
   Shock_Sensing();
   Shock_Sensing();
-     if(State_Parameter == true){
-        shock_sum += deltha;
-        //currentMillis = millis();
-      }
+  if(State_Parameter == true)
+  {
+      shock_sum += deltha;
+      //currentMillis = millis();
+  }
  
  
-    if(State_Parameter == false && shock_sum != 0){
+    if(State_Parameter == false && shock_sum != 0)
+    {
       //bluetooth.write(char_maker(shock_sum)); // 블루투스로 충격정도 전송 (shock_maker 라는 char 리턴함수를 통해 진동강도 전송) 
       //bluetooth.write(char_maker(shock_sum)); // 블루투스로 충격정도 전송 (shock_maker 라는 char 리턴함수를 통해 진동강도 전송) 
-      Serial.print("누적 충격값 : ");
-      Serial.println(shock_sum);  // 충격 누적값 전송
       shock_sum = 0;  // 충격의 지속이 끝났으니 원래값인 0으로 초기화
       shock_sum = 0;  // 충격의 지속이 끝났으니 원래값인 0으로 초기화
     }
     }
   
   
-  // 연결(페어링)이 성공한 경우에만 실행
-  if(PAIRING == true)  
+  
+  if(PAIRING == true) // 연결(페어링)이 성공한 경우에만 실행
   {
   {
-    
-    YAW = -1 * CoDrone.AnalogScaleChange(analogRead(A3));
-    // 아날로그 3번 핀의 값을 YAW 값으로 사용합니다. - 좌우회전
-
-    THROTTLE = CoDrone.AnalogScaleChange(analogRead(A4));
-    // 아날로그 4번 핀의 값을 THROTTLE 값으로 사용합니다. - 승하강
-
-    ROLL = -1 * CoDrone.AnalogScaleChange(analogRead(A5));
-    // 아날로그 5번 핀의 값을 ROLL 값으로 사용합니다. - 좌우이동
-
-    PITCH = CoDrone.AnalogScaleChange(analogRead(A6));
-    // 아날로그 6번 핀의 값을 PITCH 값으로 사용합니다. - 전후진
-
-    CoDrone.Control(SEND_INTERVAL);
-    // 제어 신호를 보냅니다. 통신이 안정하게 가도록 시간을 두고 보냄 (최소 50ms)
+    YAW = -1 * CoDrone.AnalogScaleChange(analogRead(A3)); // 아날로그 3번 핀의 값을 YAW 값으로 사용합니다. - 좌우회전
+    THROTTLE = CoDrone.AnalogScaleChange(analogRead(A4)); // 아날로그 4번 핀의 값을 THROTTLE 값으로 사용합니다. - 승하강
+    ROLL = -1 * CoDrone.AnalogScaleChange(analogRead(A5)); // 아날로그 5번 핀의 값을 ROLL 값으로 사용합니다. - 좌우이동
+    PITCH = CoDrone.AnalogScaleChange(analogRead(A6)); // 아날로그 6번 핀의 값을 PITCH 값으로 사용합니다. - 전후진
+    CoDrone.Control(SEND_INTERVAL); // 제어 신호를 보냅니다. 통신이 안정하게 가도록 시간을 두고 보냄 (최소 50ms)
   }
   }
 }
 }