CoDroneFlightTest

 #include <CoDrone.h> // 코드론을 사용하기 위한 헤더파일 
 #include <CoDrone.h> // 코드론을 사용하기 위한 헤더파일 
  
  
 void setup()
 void setup()
-{
+{  
   CoDrone.begin(115200);            // 드론 플러그의 통신 개시 (115200bps)
   CoDrone.begin(115200);            // 드론 플러그의 통신 개시 (115200bps)
- 
   CoDrone.AutoConnect(NearbyDrone); // 가장 가까운 위치의 드론과 연결
   CoDrone.AutoConnect(NearbyDrone); // 가장 가까운 위치의 드론과 연결
-  
-  CoDrone.DroneModeChange(Flight);  // 드론을 플라이트 모드로 설정 (비행 형태)
-  
-  // 2초간 드론을 띄운후 착륙하기
-  if (PAIRING == true)              // 연결(페어링)이 성공한 경우에만 실행
-  {
-    CoDrone.FlightEvent(TakeOff);   // 이륙
-    delay(2000);                    // 대기 시간
-    CoDrone.FlightEvent(Landing);   // 서서히 착륙
-  }
+  CoDrone.DroneModeChange(Flight);  // 드론을 플라이트 모드로 설정합니다. (비행형)
 }
 }
  
  
 void loop()
 void loop()
 {
 {
+  byte bt1 = digitalRead(11);       // ■ □ □ □ □ □ □   밑면 적외선 센서를 입력으로 사용
+  byte bt4 = digitalRead(14);       // □ □ □ ■ □ □ □   밑면 적외선 센서를 입력으로 사용
+  byte bt8 = digitalRead(18);       // □ □ □ □ □ □ ■   밑면 적외선 센서를 입력으로 사용
+ 
+  if (bt1 && !bt4 && !bt8)          // 밑면 센서 가장 끝 11번 센서에 손을 대면 실행합니다.
+  {
+    CoDrone.FlightEvent(Stop);      // 드론을 정지시킵니다.
+  }
+ 
+  if (!bt1 && !bt4 && bt8)          // 밑면 센서 가장 끝 18번 센서에 손을 대면 실행합니다.
+  {
+     CoDrone.FlightEvent(Landing);  // 드론을 착륙시킵니다.
+  }
+ 
+  if (PAIRING == true)              // 연결(페어링)이 성공한 경우에만 실행
+  {
+    YAW = -1 * CoDrone.AnalogScaleChange(analogRead(A3));      // 아날로그 3번 핀의 값을 YAW 값으로 사용합니다.         - 좌우회전
+ 
+    THROTTLE  = CoDrone.AnalogScaleChange(analogRead(A4));     // 아날로그 4번 핀의 값을 THROTTLE 값으로 사용합니다.   - 승하강
+ 
+    ROLL = -1 * CoDrone.AnalogScaleChange(analogRead(A5));     // 아날로그 5번 핀의 값을 ROLL 값으로 사용합니다.       - 좌우이동
+ 
+    PITCH = CoDrone.AnalogScaleChange(analogRead(A6));         // 아날로그 6번 핀의 값을 PITCH 값으로 사용합니다.      - 전후진
+ 
+    CoDrone.Control(SEND_INTERVAL);                            // 제어 신호를 보냅니다. 통신이 안정하게 가도록 시간을 두고 보냄 (최소 50ms)
+  }
 }
 }