Anti GPS Spoofing Module 제작
연구 목적: 본 연구는 UAV의 운행과정에서 발생 할 수 있는 GPS-Spoofing 공격을 시연해보고 이에 대응 할 수 있는 AGSM을 제작 하고자 합니다.
px4 toolchain install (Ubuntu 16.04)
참고 사이트:https://docs.px4.io/master/en/dev_setup/dev_env.html
$ git clone https://github.com/PX4/firmware.git --recursive
$ cd /firmware
$ bash./Tools/setup/ubunth.sh
$ sudo reboot now
QgroundControl install
$ sudo apt-get remove modemanager –y
$ sudo apt install gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-gl -y
$ wget https://s3-us-west-2.amazonaws.com/qgroundcontrol/latest/QGroundControl.AppImage
$ chmod +x ./QGroundControl.AppImage
$ ./QGroundControl.AppImage
GPS-SPoofing 구현
- Gps Spoofing : 인공 위성보다 더 강한 신호를 전달하여 위성 신호의 정보를 누락 시키고 외부의 신호를 인식하여 기존의 정보를 변형
- FakeGps :기존의 위치 정보와는 다른 가상 위치 정보를 생성
- FakeGps는 새로운 가상 정보를 생성할 뿐 드론의 헤딩 정보를 변경하지 않음
- 단순히 FakeGps만을 실행 할 경우 기존의 정보를 따라감
- failure gps off를 통해 기존 정보를 누락시켜 가상 정보로 헤딩 할 수 있도록 진행함
- Failure과 FakeGps를 통해 Gps Spoofing 상황을 구상
pxh> param set SYS_FAILURE_EN 1 // injection on
pxh> fake_gps start // fake_gps on -> make gps2_raw parameter
pxh> failure gps off // GPS_RAW_INT off
GPS-Spoofing Demo image (영상은 발표자료 참고)
AGSM 제작 이론
- 파란색의 두 점을 각각 waypoint1, waypoint2 라고 하였을 때, 두 waypoint를 통하여 기울기를 계산할 수 있다.
- 계산된 기울기를 통하여 그림과 같이 오차범위에 해당되는 기울기 2개를 추가로 생성한다.
- 3개의 기울기와 waypoints를 이용하여 회색 영역과 같은 드론의 유효 범위를 지정한다. 만약 드론이 유효 범위 밖에서 지속적으로 머물러 있다면 경고메세지를 출력한다.
두 waypoint의 위치 정보를 통한 기울기 생성 구현
void EKF2::calculate_inclination_target()
{
double x,y; // latitude increment, longitude increment
inclination=new double[int(mission.count)]; // dynamic allocation by waypoints for inclinations
for (int i = 0; i < int(mission.count)-1; i++) {
struct mission_item_s mission_item {}; // struct for current mission
struct mission_item_s next_mission_item {}; // struct for next mission
dm_read((dm_item_t)mission.dataman_id, i, &mission_item, sizeof(mission_item_s)); // get current mission info
dm_read((dm_item_t)mission.dataman_id, i+1, &next_mission_item, sizeof(mission_item_s)); // get next mission info
x=next_mission_item.lat-mission_item.lat;
y=next_mission_item.lon-mission_item.lon;
std::cout.setf(std::ios::fixed);
std::cout.precision(7);
if(x!=0.0){
inclination[i]=y/x;
}
else
{
inclination[i]=0.0;
}
}
}
드론의 mission waypoint(출발지) 위치 저장 코드
void EKF2::set_target_gps()
{
std::cout.unsetf(std::ios::fixed);
for (size_t i = 0; i < mission.count; i++) {
struct mission_item_s mission_item {}; // struct for current mission
if(int(mission.current_seq)==int(i)){ // get waypoint info which is same as current sequence
dm_read((dm_item_t)mission.dataman_id, i, &mission_item, sizeof(mission_item_s));
target_lat=int32_t(mission_item.lat * long(pow(10,7))); // change number of digits lat degrees 10e-7
target_lon=int32_t(mission_item.lon * long(pow(10,7))); // change number of digits lon degrees 10e-7
target_alt=int32_t(mission_item.altitude * long(pow(10,4))); // change number of digits lon degrees 10e-4
}
}
}
현재 드론의 위치와 mission waypoint 사이의 기울기 생성 코드
double EKF2::calculate_inclination_current(gps_message gps_msg) // gps_msg contains current gps info
{
double x,y; // latitude increment, longitude increment
double check_inclination=0; // current inclination initialized zero
x=target_lat-gps_msg.lat;
y=target_lon-gps_msg.lon;
if(x!=0.0){
check_inclination=y/x;
}
std::cout.setf(std::ios::fixed);
std::cout.precision(7);
return check_inclination; // calculated inclination
}
목적지간 기울기와 현재 비행 중 기울기 비교
void EKF2::check_inclination(double check) // get current inclination from calculate_inclination_current
{
double origin=inclination[int(mission.current_seq)-1]; // inclination between current mission's starting point and end point
std:: cout << "(origin : "<<origin<<" | check : "<<check<<")";
if(origin-1<=check && check <= origin+1) // compare two inclination
{
std::cout<<"\t--- Good moving"<<std::endl; // subtracting isn't over 1 then good flight
warning_count=0; // reset warning count 0
}
else
{
std::cout<<"\t--- Bad moving"<<std::endl; // subtracting is over 1 then bad flight
warning_count++; // increasing warning count
}
}
AGSM을 이용한 GPS-SPoofing 탐지 (영상은 발표자료 참고)
Reference
[1] QGroundControl User Guide, Dronecode, 2021.04.26. 접속,https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/index.html
[2] PX4 Autopilot User Guide Introduction, PX4 Autopilot 2021.06.14. 접속, https://docs.px4.io/master/en/
[3] 조승민, “드론 보안에 적용된 암호기술 현황”, 정보보호학회지 vol.30-2, 2020.4
[4] A. Koubâa, "Micro Air Vehicle Link (MAVlink) in a Nutshell: A Survey," in IEEE Access, vol. 7, pp. 87658-87680, 2019
[5] 류해원, 최성한, 하일규, “드론 운용의 보안 위협과 대응 방안", 한국정보처리학회, 2018.10
[6] 서진범, “GPS 스니핑을 이용한 안티 드론 알고리즘”, 한국정보통신학회, pp. 63 –66, 2019.05.23