차량 키트 source code

• main_arm.c

  차량 키트의 Robot Arm 제어를 담당하는 STM보드에 업로드 되는 소스코드로

  라즈베리파이에서 전달받은 동작 신호를 Cart를 제어하는 STM보드로 전달하는 작업 수행

• main_cart.c

  차량 키트의 Cart 제어를 담당하는 STM보드에 업로드 되는 소스코드로

  Robot Arm제어를 담당하는 STM보드로부터 전달받은 동작신호에 따라 다음의 동작 수행

  • 동작 신호 = 1 (전방 차량과 유지할 거리보다 30% 이상 가까워지는 경우)

    → stop

  • 동작 신호 = 2 (전방 차량과 유지할 거리보다 가까운 경우)

    → 속도 감소

  • 동작 신호 = 3 (전방 차량과 유지할 거리보다 멀지만 근사한 경우)

    → 속도 감소 (2번 보다 낮은 비율로)

  • 동작 신호 = 4 (전방에 차량이 없거나 유지할 거리보다 먼 경우)

    → 원래 속도로 복구