2020-2-capstone-design1 / JSH_project

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FriedBob
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컨트롤러 코드 updated, 풀더구조 정리

Inline Side-by-side
Showing 7 changed files with 46 additions and 166 deletions
......@@ -4,7 +4,9 @@ import android.app.Activity
import android.bluetooth.BluetoothAdapter
import android.content.Context
import android.content.Intent
import android.os.Build
import android.os.Bundle
import android.os.VibrationEffect
import android.os.Vibrator
import android.util.Log
import android.widget.Toast
......@@ -36,6 +38,20 @@ class MainActivity : AppCompatActivity() {
vibrator.vibrate(500)
Toast.makeText(this, message.toString(), Toast.LENGTH_SHORT).show()
Log.d("테스트", message.toString())
if (Build.VERSION.SDK_INT >= Build.VERSION_CODES.O) {
vibrator.vibrate(VibrationEffect.createOneShot(1000, VibrationEffect.DEFAULT_AMPLITUDE))
when(message){
"H" -> vibrator.vibrate(VibrationEffect.createOneShot(1500, 255))
"M" -> vibrator.vibrate(VibrationEffect.createOneShot(500, 255))
"L" -> vibrator.vibrate(VibrationEffect.createOneShot(500, 180))
}
} else {
when(message){
"H" -> vibrator.vibrate(900)
"M" -> vibrator.vibrate(500)
"L" -> vibrator.vibrate(100)
}
}
}
bt.setBluetoothConnectionListener(object : BluetoothSPP.BluetoothConnectionListener {
......@@ -60,10 +76,18 @@ class MainActivity : AppCompatActivity() {
}
private fun setButtons() {
btn_test.setOnClickListener {
btn_test_high.setOnClickListener {
//val vibrationEffect = VibrationEffect.createOneShot(3000, 100)
//vibrator.vibrate(vibrationEffect)
vibrator.vibrate(1000)
vibrator.vibrate(700)
}
btn_test_mid.setOnClickListener {
vibrator.vibrate(400)
}
btn_test_low.setOnClickListener {
vibrator.vibrate(100)
}
btn_connect.setOnClickListener {
......
......@@ -7,20 +7,36 @@
tools:context=".MainActivity">
<Button
android:id="@+id/btn_test"
android:id="@+id/btn_test_high"
android:layout_width="wrap_content"
android:layout_height="wrap_content"
android:text="test"
android:text="high"
app:layout_constraintStart_toStartOf="parent"
app:layout_constraintTop_toTopOf="parent" />
<Button
android:id="@+id/btn_test_mid"
android:layout_width="wrap_content"
android:layout_height="wrap_content"
android:text="mid"
app:layout_constraintStart_toEndOf="@+id/btn_test_high"
app:layout_constraintTop_toTopOf="parent" />
<Button
android:id="@+id/btn_test_low"
android:layout_width="wrap_content"
android:layout_height="wrap_content"
android:text="low"
app:layout_constraintStart_toEndOf="@+id/btn_test_mid"
app:layout_constraintTop_toTopOf="parent" />
<Button
android:id="@+id/btn_connect"
android:layout_width="wrap_content"
android:layout_height="wrap_content"
android:text="연결"
app:layout_constraintStart_toStartOf="parent"
app:layout_constraintTop_toBottomOf="@+id/btn_test" />
app:layout_constraintTop_toBottomOf="@+id/btn_test_high" />
<Button
android:id="@+id/btn_send"
......
CapstoneDesign folder : Controller code
\ No newline at end of file
// I2Cdev and MPU6050 must be installed as libraries, or else the .cpp/.h files
// for both classes must be in the include path of your project
// 전처리부
#include "I2Cdev.h"
#include "MPU6050.h"
#if I2CDEV_IMPLEMENTATION == I2CDEV_ARDUINO_WIRE
#include "Wire.h"
#endif
#define mpu_add 0x68
#define Pin_Relay 13
// 변수 및 상수부
long ac_x, ac_y, ac_z, gy_x, gy_y, gy_z; //acc, gyro data (acc, gyro 계산 수식)
double angle = 0, deg; // angle, deg data (각도계산)
double dgy_x; // double type acc data
long int normal_x, normal_y, normal_z, deltha_x[3], deltha_y[3], deltha_z[3], deltha; // 노말라이즈(정규화 데이터), 가속도 변화량 표시
long int angle_value;
const int mapping_value = 1000;
const int Emergency_value = 1300; // 충격상태로 판단하는 값
const int Emergency_angle = 25; // 충격상태로 판단하는 각도(기울기)
const int Emergency_value2 = 1200;// 충격상태로 판단하는 값
const int Emergency_angle2 = 9; // 충격상태로 판단하는 각도(기울기)
boolean State_Parameter = false; // 충격상태
const long int sum_count = 2; // 평균 내는 횟수
/* 사용자지정함수부
*/
// 모듈초기화
void mpu6050_init(){
Wire.begin(); //I2C통신 시작
Wire.beginTransmission(mpu_add) ; // 0x68(주소) 찾아가기
Wire.write(0x6B) ; // 0x6B의 레지스트를 0으로 함으로써 Sleep에서 깨움
Wire.write(0); // set to ZERO(WAKE UP THE MPU6050)
Wire.endTransmission(true) ;
}
// 연산에 필요한 변수들을 초기화
void value_init(){
normal_x = 0;
normal_y = 0;
normal_z = 0;
for(int i = 0; i < 3; i++){
deltha_x[i]=0;
deltha_y[i]=0;
deltha_z[i] = 0;
angle = 0;
angle_value=0;
}
}
// 가속도 연산 함수
void accel_calculate() {
ac_x = 0;
ac_y = 0;
ac_z = 0;
normal_x = 0;
normal_y = 0;
normal_z = 0;
Wire.beginTransmission(mpu_add) ; // 번지수 찾기
Wire.write(0x3B) ; // 가속도 데이터 보내달라고 컨트롤 신호 보내기
Wire.endTransmission(false) ; // 기달리고,
Wire.requestFrom(mpu_add, 6, true) ; // 데이터를 받아 처리
// Data SHIFT
ac_x = Wire.read() << 8 | Wire.read() ;
ac_y = Wire.read() << 8 | Wire.read() ;
ac_z = Wire.read() << 8 | Wire.read() ;
//맵핑화 시킨 것 - 즉 10000으로 맵핑시킴
normal_x = map(int(ac_x), -16384, 16384, 0, mapping_value);
normal_y = map(int(ac_y), -16384, 16384, 0, mapping_value);
normal_z = map(int(ac_z), -16384, 16384, 0, mapping_value);
//각도계산 deg -> 각도
deg = atan2(ac_x, ac_z) * 180 / PI ; //rad to deg
dgy_x = gy_y / 131. ; //16-bit data to 250 deg/sec
angle = (0.95 * (angle + (dgy_x * 0.001))) + (0.05 * deg) ;
}
// 충격상태함수
void Emergency_state_(){
digitalWrite(Pin_Relay , HIGH); // 릴레이핀을 True값으로 바꿔 13번 핀의 LED를 ON시킨다.
Serial.println("SHOCK!!!!!!!!!!!!!!!!!"); // Serial 모니터로 확인
}
void Shock_Sensing(){
State_Parameter = false; // 충격상태 초기화
//첫번째 센싱
for (int i=0; i < sum_count; i++){
accel_calculate();
deltha_x[1] = deltha_x[1]+(normal_x);
deltha_y[1] = deltha_y[1]+(normal_y);
deltha_z[1] = deltha_z[1]+(normal_z);
angle_value = angle_value + angle;
}
deltha_x[1] = int(deltha_x[1]/sum_count);
deltha_y[1] = int(deltha_y[1]/sum_count);
deltha_z[1] = int(deltha_z[1]/sum_count);
//두번째 센싱
for (int i=0; i < sum_count; i++){
accel_calculate();
deltha_x[2] = deltha_x[2]+(normal_x);
deltha_y[2] = deltha_y[2]+(normal_y);
deltha_z[2] = deltha_z[2]+(normal_z);
angle_value = angle_value + angle;
}
deltha_x[2] = int(deltha_x[2]/sum_count);
deltha_y[2] = int(deltha_y[2]/sum_count);
deltha_z[2] = int(deltha_z[2]/sum_count);
//3축 변화량 비교 - 가속도 변화량, 각도 평균 값
deltha_x[0] = abs(deltha_x[1]-deltha_x[2]);
deltha_y[0] = abs(deltha_y[1]-deltha_y[2]);
deltha_z[0] = abs(deltha_z[1]-deltha_z[2]);
deltha = deltha_x[0] + deltha_y[0] + deltha_z[0];
angle_value = abs(int(angle_value/(sum_count)));
// deltha : 가속도 변화량
// angle_value : 각도 값(현재 각도 값)
if (deltha > Emergency_value){
State_Parameter=true;
}
if (angle_value > Emergency_angle){
State_Parameter=true;
}
if ((deltha > Emergency_value2)&&(angle_value > Emergency_angle2)){
State_Parameter=true;
}
// 충격상태체크
if( State_Parameter == true ){
Emergency_state_();
}
else {
digitalWrite(Pin_Relay , LOW);
}
}
/*main 함수부*/
void setup() {
mpu6050_init(); // 가속도 센서 초기 설정
Serial.begin(9600); // 시리얼 속도
pinMode(Pin_Relay, OUTPUT); // 핀모드사용, led로 육안확인 가능하게끔
digitalWrite(Pin_Relay , LOW); // HIGH - LED on, LOW - LED off (DEFAULT : OFF)
}
void loop() {
value_init(); //가속도-각도 관련 초기값 선언
Shock_Sensing(); // 충격감지 함수
}
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