Shock_detection code update

+// I2Cdev and MPU6050 must be installed as libraries, or else the .cpp/.h files
+// for both classes must be in the include path of your project
+// 전처리부
+#include <SoftwareSerial.h>
+#include "I2Cdev.h"
+#include "MPU6050.h"
+
+#if I2CDEV_IMPLEMENTATION == I2CDEV_ARDUINO_WIRE
+    #include "Wire.h"
+#endif
+
+#define mpu_add 0x68
+#define Pin_Relay 13
+#define BT_RXD 7
+#define BT_TXD 8
+MPU6050 mpu;
+
+
+// 변수 및 상수부
+long ac_x, ac_y, ac_z, gy_x, gy_y, gy_z; //acc, gyro data (acc, gyro 계산 수식)
+double angle = 0, deg; // angle, deg data (각도계산)
+double dgy_x; // double type acc data
+long int normal_x, normal_y, normal_z, deltha_x[3], deltha_y[3], deltha_z[3], deltha; // 노말라이즈(정규화 데이터), 가속도 변화량 표시
+long int angle_value;
+const int mapping_value = 1000;
+const int Emergency_value = 1300; // 충격상태로 판단하는 값
+const int Emergency_angle = 25; // 충격상태로 판단하는 각도(기울기)
+const int Emergency_value2 = 1200;// 충격상태로 판단하는 값
+const int Emergency_angle2 = 9; // 충격상태로 판단하는 각도(기울기)
+boolean State_Parameter = false; // 충격상태 판단
+unsigned short int shock_level; // 충격정도 상,중,하   char로 받을 생각
+const long int sum_count = 2; // 평균 내는 횟수
+const long interval = 500; // 충격을 감지후 다음 충격을 감지하는 최소 간극 시간 (ms)
+unsigned long previousMillis = 0; // 최초 시작시간
+ 
+
+/* 사용자지정함수부
+*/
+// 모듈초기화
+void mpu6050_init(){ 
+  Wire.begin(); //I2C통신 시작
+  Wire.beginTransmission(mpu_add) ; // 0x68(주소) 찾아가기
+  Wire.write(0x6B) ; // 0x6B의 레지스트를 0으로 함으로써 Sleep에서 깨움
+  Wire.write(0); // set to ZERO(WAKE UP THE MPU6050)
+  Wire.endTransmission(true) ;
+}
+
+// 연산에 필요한 변수들을 초기화
+void value_init(){ 
+  normal_x = 0; 
+  normal_y = 0; 
+  normal_z = 0;
+  
+  for(int i = 0; i < 3; i++){ 
+     deltha_x[i] = 0; 
+     deltha_y[i] = 0; 
+     deltha_z[i] = 0; 
+     angle = 0; 
+     angle_value = 0;
+  }
+}
+
+// 가속도 연산 함수
+void accel_calculate() { 
+  ac_x = 0; 
+  ac_y = 0; 
+  ac_z = 0;
+  normal_x = 0; 
+  normal_y = 0; 
+  normal_z = 0;
+
+  Wire.beginTransmission(mpu_add) ; // 번지수 찾기
+  Wire.write(0x3B) ; // 가속도 데이터 보내달라고 컨트롤 신호 보내기
+  Wire.endTransmission(false) ; // 기달리고,
+  Wire.requestFrom(mpu_add, 6, true) ; // 데이터를 받아 처리 
+
+  // Data SHIFT
+  ac_x = Wire.read() << 8 | Wire.read() ;
+  ac_y = Wire.read() << 8 | Wire.read() ;
+  ac_z = Wire.read() << 8 | Wire.read() ;
+ 
+  //맵핑화 시킨 것 - 즉 10000으로 맵핑시킴
+  normal_x = map(int(ac_x), -16384, 16384, 0, mapping_value);
+  normal_y = map(int(ac_y), -16384, 16384, 0, mapping_value);
+  normal_z = map(int(ac_z), -16384, 16384, 0, mapping_value);
+ 
+  //각도계산 deg -> 각도
+  deg = atan2(ac_x, ac_z) * 180 / PI ; //rad to deg
+  dgy_x = gy_y / 131. ; //16-bit data to 250 deg/sec
+  angle = (0.95 * (angle + (dgy_x * 0.001))) + (0.05 * deg) ;
+}
+
+// 충격상태함수
+void Emergency_state_(){
+  digitalWrite(Pin_Relay , HIGH); // 릴레이핀을 True값으로 바꿔 13번 핀의 LED를 ON시킨다.
+  Serial.print("SHOCK level : ");
+  Serial.println(shock_level); // Serial 모니터로 확인
+}
+
+void Shock_Sensing(){
+  State_Parameter = false; // 충격상태 초기화
+  shock_level = 0; // 충격정도 초기화
+  //첫번째 센싱
+  for (int i=0; i < sum_count; i++){ 
+    accel_calculate();
+    deltha_x[1] = deltha_x[1]+(normal_x); 
+    deltha_y[1] = deltha_y[1]+(normal_y); 
+    deltha_z[1] = deltha_z[1]+(normal_z); 
+    angle_value = angle_value + angle;
+  }
+  deltha_x[1] = int(deltha_x[1]/sum_count); 
+  deltha_y[1] = int(deltha_y[1]/sum_count); 
+  deltha_z[1] = int(deltha_z[1]/sum_count);
+
+  //두번째 센싱
+  for (int i=0; i < sum_count; i++){ 
+    accel_calculate();
+    deltha_x[2] = deltha_x[2]+(normal_x); 
+    deltha_y[2] = deltha_y[2]+(normal_y); 
+    deltha_z[2] = deltha_z[2]+(normal_z); 
+    angle_value = angle_value + angle;
+  }
+  deltha_x[2] = int(deltha_x[2]/sum_count); 
+  deltha_y[2] = int(deltha_y[2]/sum_count); 
+  deltha_z[2] = int(deltha_z[2]/sum_count);
+ 
+  //3축 변화량 비교 - 가속도 변화량, 각도 평균 값
+  deltha_x[0] = abs(deltha_x[1]-deltha_x[2]); 
+  deltha_y[0] = abs(deltha_y[1]-deltha_y[2]); 
+  deltha_z[0] = abs(deltha_z[1]-deltha_z[2]);
+  deltha = deltha_x[0] + deltha_y[0] + deltha_z[0];
+  angle_value = abs(int(angle_value/(sum_count)));
+ 
+  // deltha : 가속도 변화량
+  // angle_value : 각도 값(현재 각도 값)
+   if (deltha > Emergency_value){
+       State_Parameter=true;
+   }
+
+  shock_level = deltha; // 추후 수정 예정
+
+/*
+  if(deltha > 하){
+      shock_level = 'a';
+      if(deltha > 중){
+        shock_level = 'b';
+        if(deltha > 상){
+          shock_level = 'c';
+        }
+      }
+   }
+
+*/
+
+   
+  /*if (angle_value > Emergency_angle){
+    State_Parameter=true;
+    }
+  if ((deltha > Emergency_value2)&&(angle_value > Emergency_angle2)){
+    State_Parameter=true;
+    }*/
+ 
+  // 충격상태체크
+  if( State_Parameter == true ){
+    Emergency_state_();
+  }
+  else {
+    digitalWrite(Pin_Relay , LOW);
+  }
+}
+
+// BLUETOOTH TRANSACTION
+SoftwareSerial bluetooth(BT_RXD, BT_TXD); // 블루투스 모듈
+
+
+/*main 함수부*/
+void setup() {
+  Serial.begin(9600); // 시리얼 속도 설정
+  Serial.println("Initializing I2C devices...");
+  bluetooth.begin(9600); // 블루투스 속도 설정
+  Serial.println("Initializing Bluetooth devices...");
+  
+  mpu6050_init(); // 가속도 센서 초기화 
+  Serial.println("Testing device connections...");
+  Serial.println(mpu.testConnection() ? "MPU6050 connection successful" : "MPU6050 connection failed");
+  
+  pinMode(Pin_Relay, OUTPUT); // 핀모드사용, led로 육안확인 가능하게끔
+  digitalWrite(Pin_Relay , LOW); // HIGH - LED on, LOW - LED off   (DEFAULT : OFF)
+}
+
+void loop() {
+  value_init(); //가속도-각도 관련 초기값 선언
+  unsigned long currentMillis = millis();
+  
+  if(currentMillis - previousMillis >= interval){
+  Shock_Sensing();
+    if(State_Parameter == true){
+        bluetooth.write(shock_level); // 블루투스로 충격정도 전송
+        previousMillis = currentMillis;
+     }
+ }
+}