2-5_1

+#include <wiringPi.h> // GPIO Access Library 헤더파일 선언
+#include <softPwm.h> // Software PWM library 헤더파일 선언
+// Motor 핀 설정
+#define MOTOR_MT_N_PIN 17
+#define MOTOR_MT_P_PIN 4
+// Motor 회전 방향 정의
+#define LEFT_ROTATE 1
+#define RIGHT_ROTATE 2
+// Motor 정지 함수
+void MotorStop() {
+softPwmWrite(MOTOR_MT_N_PIN, 0);
+softPwmWrite(MOTOR_MT_P_PIN, 0);
+}
+// Motor 회전 함수
+void MotorControl(int rotate) {
+if (rotate == LEFT_ROTATE) {
+digitalWrite(MOTOR_MT_P_PIN, LOW);
+softPwmWrite(MOTOR_MT_N_PIN, 50);
+}
+else if (rotate == RIGHT_ROTATE) {
+digitalWrite(MOTOR_MT_N_PIN, LOW);
+softPwmWrite(MOTOR_MT_P_PIN, 50);
+}
+}
+int main(void)
+{
+if (wiringPiSetupGpio() == -1)
+return 1;
+// Motor 핀 출력으로 설정
+pinMode(MOTOR_MT_N_PIN, OUTPUT);
+pinMode(MOTOR_MT_P_PIN, OUTPUT);
+// Motor 핀 PWM 제어 핀으로 설정
+// 주기: 100ms
+softPwmCreate(MOTOR_MT_N_PIN, 0, 100);
+softPwmCreate(MOTOR_MT_P_PIN, 0, 100);
+while (1)
+{
+MotorControl(LEFT_ROTATE); // Motor 왼쪽으로 회전
+delay(2000);
+MotorStop(); // Motor 정지
+delay(1000);
+MotorControl(RIGHT_ROTATE); // Motor 오른쪽으로 회전
+delay(2000);
+MotorStop(); // Motor 정지
+delay(1000);
+}
+return 0;
+}
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